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本发明公开了一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂及其工作方法。本发明中带传动机构设于套筒内，爪子连接件与套筒连接件构成转动副，爪子一通过连接轴二与套筒连接件固定，爪子二与连接轴二构成转动副；绳子驱动件中绞盘一和绞盘二与末端连接件构成转动副，绞盘一通过绳子一和绳子二与爪子二连接，绞盘二通过绳子三和绳子四与邻近的转动轴连接，并通过绳子五和绳子六与套筒连接件连接。本发明中绳子驱动件分别通过绳子一和绳子二控制爪子一与爪子二闭合和打开，实现对目标茶叶的夹紧和释放，并通过绳子五控制爪子连接件带动爪子一和爪子二上仰，实现对目标茶叶的采摘，还通过绳子四带动带传动机构工作，实现对目标茶叶的收集。

本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种基于虹膜机构的茶叶采摘机械手整机，该机械手整机能够准确定位和采摘茶叶，大大提高茶叶的采摘品质，从而实现茶叶嫩叶的无损、高效采摘，具有动作简单、结构稳定可靠的特点。技术方案是：基于虹膜机构的茶叶采摘机械手整机，其特征在于：包括机架、水平固定在机架底部以过滤茶叶的梳子、一一对应地设置于梳子的相邻两梳齿之间上方以采摘茶叶的若干组机械手以及安装在机架上并一一对应地驱使各机械手竖直运动的若干驱动机构；所述梳子的每个梳齿上均安装有用于识别茶叶的微型摄像头。

本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种基于圆柱凸轮的提拉式茶叶采摘机械手，该机械手应能实现茶叶单芽的无损采摘，并具有动作简单、结构稳定可靠的特点。技术方案是：一种基于圆柱凸轮的提拉式茶叶采摘机械手，其特征在于：该机械手包括机架、设置在机架上的夹爪机构、驱动夹爪机构旋转的电机、在夹爪机构转动过程中带动夹爪开合的圆柱凸轮机构；所述夹爪机构包括可转动地定位在机架上的传动轴以及由前爪臂与后爪臂组成的夹爪，前爪臂与传动轴固定，后爪臂可滑动地定位在传动轴上；所述圆柱凸轮机构包括与机架固定并与传动轴同轴布置的圆柱凸轮以及通过推架与后爪臂固定并且可滑动地定位在圆柱凸轮表面凹槽中的从动件。

本实用新型涉及茶叶采摘技术领域，提出了一种茶树的茶叶采摘设备，包括：收集箱，所述收集箱的一侧设有采摘机构，所述收集箱的顶部可拆卸安装有顶盖，所述顶盖的顶部固定安装有防护罩，所述通孔内固定安装有滤网，所述转杆的底端固定连接有齿轮一；所述齿轮一的下端面固定安装有连接板，所述齿轮二的上端面固定安装有和滤网接触的清理刷盘。吸风件启动时，能同步带动转杆转动，使转杆带动齿轮一和连接板转动，从而带动齿轮二和清理刷盘围绕滤网公转，并经内齿环自转，使清理刷盘围绕滤网转动清扫，继而实现对滤网上附着的茶叶进行清理扫落的效果，保证了滤网的透气性，有效提高了茶叶的吸取收集效果和效率。

本发明属于农业机械领域。目的是提供一种带有筛分功能的吸附式茶叶采摘装置，该采茶装置能够实现只对一芽一叶和一芽两叶的嫩梢进行采摘，使采摘的嫩梢满足制作名优茶的要求，同时可保证装置在采摘过程的稳定性和精确度。技术方案是：一种带有筛分功能的吸附式茶叶采摘装置，其特征在于：该茶叶采摘装置包括用于采摘茶叶的末端执行器、与末端执行器固定连接以驱动末端执行器运动的delta机械手以及用于提供负压以收集茶叶的负压收集装置；所述末端执行器与负压收集装置相连通。