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本发明涉及一种管道机器人行走装置，包括沿同一轴向相对设置的前座组件和后座组件；所述前座组件和所述后座组件通过第一连杆结构连接，以实现所述前座组件和所述后座组件之间轴向相对伸缩运动；所述前座组件沿管道径向设置有第二连杆结构，所述后座组件沿管道径向设置有第三连杆结构，所述第二连杆结构和所述第三连杆结构交替动作，以实现所述前座组件和所述后座组件沿管道径向的交替收缩和支撑。该管道机器人行走装置通过第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构之间配合联动，实现整体行走装置的移动，简化伸缩和驱动控制方式，只需给单一的信号源驱动就可以同时实现机器人移动和膨胀锁紧。

本发明公开了一种管道机器人的驱动装置，包括液压控制单元，液压控制单元两侧分别对称连接有活塞杆A和活塞杆B，活塞杆A上设置有活塞缸A，活塞缸A内置活塞A，活塞杆A与活塞A固连，活塞杆B上设置有活塞缸B，活塞缸B内置活塞B，活塞杆B与活塞B固连，活塞缸A远离液压控制单元的一侧与夹紧装置的夹紧臂A连接，活塞缸B远离液压控制单元的一侧与夹紧装置的夹紧臂B连接，液压控制单元与活塞缸A和活塞缸B之间均设置结构相同的有推进装置。本发明解决了现有技术中存在的管道机器人推力小、夹紧力小容易打滑且结构不稳定，不能满足有大推力需求的场合的问题。

本实用新型公开了一种适用于地下管网检测的管道机器人，包括机体组件、移动组件、插座组件、翻身组件，所述机体组件下端与移动组件固定连接，所述机体组件后端与插座组件固定连接，所述述机体组件上端与翻身组件固定连接，其特征在于：还包括机体组件；主体箱，所述主体箱前后两端与滚轮转动连接；无线信号收发器，所述无线信号收发器固定连接于主体箱后端；总控器，所述总控器固定连接于主体箱内；防抖云台相机，所述防抖云台相机固定连接于主体箱前端；照明灯，所述照明灯也固定连接于主体箱前端；通过设置了可在管道机器人倾倒时进行自动翻身的翻身组件，使本装置在管道内受到冲击倾倒时可进行检测自动翻身便于进行回收。

本申请公开了一种管道机器人的保护机构，涉及管道机器人的技术领域，改善了管道内的垃圾影响管道机器人前进的问题，其包括包括用于收集垃圾的底板，底板的一端安装于机体上，底板远离机体的一侧两端均转动安装有收集板，底板上安装有固定块，固定块的一端靠近机体，固定块的另一端位于两收集板之间，固定块上开设有引导垃圾向机体的侧壁移动的导向面，导向面倾斜的一端靠近机体，底板上安装有驱使收集板始终具有抵接于导向面趋势的弹性件，两收集板以及固定块形成用于收集垃圾的收集腔。本申请能够通过底板对管道内的垃圾进行收集或者碾压，从而使管道机器人在管道内的移动比较顺畅，更好对管道机器人起保护效果。

本发明属于管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人，包括：伸展驱动装置、第一转向驱动装置、第二转向驱动装置和支脚；所述第二转向驱动装置的两端均与一个第一转向驱动装置的活动端固定连接，每个第一转向驱动装置的固定端均与一个伸展驱动装置的一端固定连接，伸展驱动装置上铰接有多个支脚解决了现有的管道机器人无法应对一些形状较为特殊的管道，而且无法改变粗细，无法从粗管道进入细管道，因此适用尺寸具有很大的局限性，并且应对不同弯度的管道不能进行转弯，导致管道机器人的适用情况受到限制的问题。