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本发明公开了双行星架式圆齿轮-非圆齿轮行星轮系钵苗移栽机构。现有取苗和栽植一体的钵苗移栽机构只能以直接夹苗的方式取苗，对苗根有损伤；取苗和栽植通过两套机构实现，则整个机构比较复杂。本发明的主动链轮轴和中心轴通过轴承支承在动力驱动箱两端；固接在主动链轮轴上的主动链轮与固接在中心轴上的中心链轮通过链条连接；中心轴的两端对称设有两个主行星轮系，上副行星轮系和下副行星轮系分别设置在主行星轮系的两端；上副行星轮系固定有上栽植臂，下副行星轮系固定有下栽植臂。本发明使用一套机构实现入钵取土式取苗，并且在取秧阶段，秧爪处于平动，可以保持钵土完整性，推秧段轨迹距离机构回转中心较远，使整个机构的工作高度升高。

本发明公开了一种椭圆—组合式凹凸共轭齿轮行星轮系取苗机构。现有行星轮系取苗机构的锁止弧传动冲击大。本发明的中心椭圆齿轮同时与第一中间椭圆齿轮和第二中间椭圆齿轮啮合；当第一椭圆不完全齿轮与第三椭圆不完全齿轮啮合时，第一内凹齿轮与第一外凸齿轮分离；当第一椭圆不完全齿轮与第三椭圆不完全齿轮分离时，第一内凹齿轮与第一外凸齿轮啮合；当第二椭圆不完全齿轮与第四椭圆不完全齿轮啮合时，第二内凹齿轮与第二外凸齿轮分离；当第二椭圆不完全齿轮与第四椭圆不完全齿轮分离时，第二内凹齿轮与第二外凸齿轮啮合。本发明将不完全非圆齿轮设置在第二级，并利用凹凸共轭齿轮代替锁止弧，明显降低不完全非圆齿轮啮合时的冲击。

本发明公开了一种凹凸共轭‑傅里叶齿轮行星轮系取苗机构。现有取苗机构采用锁止弧达到取苗轨迹的传动比大范围改变，传动冲击大。本发明的中心轴与行星架固定，内凹太阳齿轮与机架固定，空套在中心轴上；第一中间外凸齿轮套在第一中间轴上，第一中间傅里叶齿轮与第一中间外凸齿轮固定；第二中间外凸齿轮套在第二中间轴上，第二中间傅里叶齿轮与第二中间外凸齿轮固定；第一行星齿轮与第一行星轴通过花键连接，第二行星齿轮与第二行星轴通过花键连接；第一消除齿隙凸轮与第一行星轴通过花键连接，第二消除齿隙凸轮与第二行星轴通过花键连接；第一行星轴和第二行星轴的一端伸出行星架外分别与一个移栽臂的壳体固定。本发明结构简单、传动平稳。

本发明公开了一种非对称传动比二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。现有行星轮系式移栽机构无法实现大位移运苗、大角度投苗姿态变化和水平投苗。本发明包括太阳轮轴、行星架、第一不完全太阳轮、第二不完全太阳轮、第一中间轮轴、第二中间轮轴、第一中间轮、第二中间轮、第三中间轮、第四中间轮、第一行星轮轴、第二行星轮轴、第一行星轮、第二行星轮和取苗臂。本发明采用非对称传动比高阶非圆齿轮副作为内部行星轮系的第一级，以一对参数相同的圆齿轮作为第二级，能够使行星架转过360°时，取苗臂转过720°，扩大了取苗臂从取苗到投苗过程中的空间摆动范围和位移距离，能够满足取苗臂大摆幅投苗姿态变化的要求，并能实现水平投苗。

本发明公开了二次不等幅非圆齿轮传动行星轮系取苗机构的设计方法。现有反求得到的行星轮系总传动比常会出现过大值、过小值、波动过大等情况，且没有考虑移栽臂姿态要求。本发明基于给定的理想取苗轨迹和关键点的位置与秧针姿态角要求，建立两杆机构的平面模型，求解模型获得连杆的杆长和转动中心，筛选合理的解，优化数据值，结合理想取苗轨迹计算总传动比；将两自由度的连杆降为单自由度，以两级齿轮的行星轮系作为连杆运动的驱动件，分配两级传动比，从而得出了一种二次不等幅齿轮传动行星轮系取苗机构。本发明使行星轮系传动更为平稳，设计出的取苗机构准确性和可靠性都较高。

本发明公开了一种非圆齿轮行星系三爪水稻钵苗移栽机构。两个移栽臂的移栽机构，推秧角与取秧角的角度差一般只能达到46°，移栽臂回程容易把秧苗回带。本发明的不完全非圆齿轮通过牙嵌式法兰固定在齿轮箱内；凸锁止弧板和太阳轮缓冲弧板均与不完全非圆齿轮通过销连接；第一行星轴、第二行星轴和第三行星轴的一端分别与一个移栽臂的壳体通过销连接；第一凹锁止弧板和第一中间轮缓冲弧板均与第一中间非圆齿轮通过销连接、第二凹锁止弧板和第二中间轮缓冲弧板均与第二中间非圆齿轮通过销连接、第三凹锁止弧板和第三中间轮缓冲弧板均与第三中间非圆齿轮通过销连接。本发明能实现推秧角与取秧角的角度差达到52°，移栽工作效率和取苗成功率高。

本发明公开了一种椭圆—不完全非圆与圆齿轮行星系蔬菜取苗机构。现有取苗机构采用锁止弧达到取苗轨迹的传动比大范围改变，传动冲击大。本发明的中心轴与行星架固定，中心不完全非圆齿轮与机架固定，中心不完全圆齿轮与中心不完全非圆齿轮固定，且均空套在中心轴上；第一中间椭圆齿轮与第一中间轴通过花键连接，第一中间不完全圆齿轮与第一中间椭圆齿轮固定；第二中间椭圆齿轮与第二中间轴通过花键连接，第二中间不完全圆齿轮与第二中间椭圆齿轮固定；第一行星椭圆齿轮与第一行星轴通过花键连接，第二行星椭圆齿轮与第二行星轴通过花键连接；第一行星轴和第二行星轴的一端均伸出行星架外与一个取苗爪的壳体固定。本发明传动平稳、冲击小。