本发明公开了一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法,具体来说是提供一种结构简单、推进力大、响应速度快的水下机器人;本装置包括车体、折纸驱动轮、折纸履带和控制系统,折纸驱动轮和折纸履带均由多个平面纸张结构折叠而成,折纸驱动轮与折纸履带通过折纸结构的峰面和谷面相连接,通过控制系统对折纸驱动轮的转动和折纸履带的折叠、展开的控制,实现车体不同形式的运动;本发明还公开了相应控制方法,涉及水下机器人技术领域,更具体的说是涉及一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法。
📄 2021109502817
📂 B63C11_52
👤 山东承坤信息科技有限公司
📅 2021-08-18
本发明涉及一种紧凑型高推动比水下机器人，包括机器人主体、推进装置、照明装置和电源装置，通过在半球罩与法兰之间设有第一密封圈、法兰与舱体之间设有第二密封圈，再用螺栓将压盖、半球罩、法兰和舱体固定成一个密封的整体，保证了机器人舱体的密封性能；采用竖直推进装置的外壳将水平推进器、竖直推进器及照明装置集成为一体，推进器整体结构更加紧凑，使得水下机器人体积更小，再加上舱体上的把手设计，非常便携；采用新型的ROVMAKER水下电机，下潜深度更深，耐腐蚀能力极强，安全可靠，同时由于其体积较小，自身的密封性能很好，使得紧凑型高推动比水下机器人的整体结构具有体积小、密封性好、推动比高的优点。
📄 2017106679753
📂 B63C11_52
👤 济南宇翔信息技术有限公司
📅 2017-08-07
本发明属于机器人避障领域，具体的说是一种水下机器人导航避障装置，包括底板，所述底板的外表面固定连接有气仓，所述气仓的上表面活动连接有X型杆。该水下机器人导航避障装置通过设置进液机构，当设备使用时，外界水流在压力差的作用下向进液机构的内部流动，锥形挡块被顶开，由于加压管两端呈喇叭状，且锥形挡块外表面的斜度和加压管内表面的斜度相等，在保证密封效果的同时，也使得加压管左端的截面积小于右端，由于截面积减小，水压增大，高压水柱冲击隔板，外界杂质从排污管排出，清水则从通槽排出，配重球可以通过吸入或排出控制设备的上浮和下降，解决了传统水下机器人在运动时，因为水压较低，内部容易堵塞的问题。
📄 2021110081147
📂 B63C11_52
👤 南通光擎科技有限公司
📅 2021-08-31
本发明公开了一种能以任意角度驱动的水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮且绕壳体转动的齿轮驱动机构、设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器以及用于驱动环形基体绕壳体转动的基体驱动机构；环形齿轮转动时带动螺旋桨驱动器同步绕壳体转动。本发明中的螺旋桨驱动器能够转动至相对于壳体的任意角度位置，也即能够提供任意角度的动力驱动。
📄 2017106412475
📂 B63G8_00
👤 江苏昊维沃德电子科技有限公司
📅 2017-07-31
本实用新型实施例提供一种水下机器人用投放设备，包括矩形框体,所述矩形框体上安装有支撑架，所述支撑架上设有挂钩，所述矩形框体下壁面固定有承载板，所述承载板上设有卡槽，所述卡槽内设有支撑结构，所述矩形框体三个侧面设有筛网板，位置相对应的所述筛网板上设有压紧结构，所述矩形框体剩余的一个侧面设有可活动的挡杆结构，本实用新型涉及水下机器人技术领域。通过使用本装置，便于将水下机器人运送到水底，并且下降或者抬起时，水下机器人位于本装置内，起到防护作用，同时不会阻碍水下机器人使用，水下机器人位于本装置内部时，放置稳定，不会晃动磕损。
📄 202322119348X
📂 B63C11_52
👤 无锡市煦和惠丰科技有限公司
📅 2023-08-08
一种水下微型机器人喷射驱动系统，其特征在于：该系统包括单片机控制器、喷射泵驱动芯片、喷射泵、通信接口、锂电池、磁电开关和电源转换模块；本发明具体效果及优点如下：本发明设计的微型机器人喷射泵驱动系统，具有完善的电能管理、喷射泵驱动、串口通信等功能，可直接应用于水下微型机器人，有利于缩小水下机器人的体积。本发明设计的喷射泵驱动系统可实时检测喷射泵的工作状态及输出电流，具有可靠性高的特点。本发明设计的喷射泵驱动系统可应用于其它喷射泵驱动领域。
📄 2019112189553
📂 G05B19_042
👤 沈阳理工大学
📅 2019-12-03
本发明公开了一种应用于水下机器人桥墩裂缝检测的水下扭曲图像复原方法，包括：实时观测桥墩周围水况并据此建立流体应力模型及其坐标系；计算得到湍流绕桥墩具体作用力范围；根据湍流绕桥墩具体作用力范围，计算得到目标图像像素点偏置位移；根据获取的像素点偏置位移，建立特征扭曲点中原像素点的坐标集合；采用基于多项式展开的光流法补偿出坐标集合中原像素点的周围相邻点；重复步骤直至获得N个像素点及其相邻点集合，展开点集合获得复原后的图像。本发明全过程以图像扭曲的根本原因是像素点的畸变为对象进行矫正，而非估算水下空间扭曲情况，更适用于桥墩深水区的图像复原，也不受漩涡湍流的干扰浅深影响到最后的复原图像质量。
📄 2024112479006
📂 G06T5_77
👤 江苏科技大学
📅 2024-09-06
本发明公开了一种具有深潜功能的探测装置及其探测方法，其中具有深潜功能的探测装置包括主旋翼机构、四组辅旋翼机构、辅旋翼收放机构、四个水下推进器、承压舱、旋翼机构固定架以及外壳。该具有深潜功能的探测装置利用四个水下推进器在水下推进，探测装置可以克服浮力作用实现下潜和水下机动运动，实现了较深海域环境的探测；利用四组辅旋翼机构可下摆收回，减少了下潜和上浮过程中的阻力，同时使探测装置重心下移，有利于探测装置在水中的稳定性；利用辅旋翼收放机构控制四组辅旋翼机构摆动至水平位置，提高了探测装置的飞行升力和空中飞行巡航能力；利用高度计实现探测装置防触底。
📄 2021109135470
📂 B60F5_02
👤 江苏省海洋资源开发研究院(连云港),江苏海洋大学
📅 2021-08-10
本发明公开了一种潜水助力机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的上端外表面固定安装有安装板，所述安装板的后端内表面固定安装有救生机构，所述救生机构的前端固定安装有拍摄辅助机构，所述安装板的下端一侧固定安装有右推进机构，所述右推进机构的内部固定安装有辅助清理机构。本发明通过拍摄辅助机构，可以保证用户在没有专业拍摄设备的情况下也可以在水下进行拍摄，并可以降低受到水流的影响，通过救生机构，可以在遇到紧急情况时在最短时间内将用户带到水面，通过辅助清理机构，可以让用户在水下不借助工具也可以将卡入的水草等清理干净，从而降低了清理的难度并保证了用户使用的体验效果。
📄 2018110499353
📂 B63C11_02
👤 广东聚晨知识产权代理有限公司
📅 2018-09-10
本发明提供了一种载人潜航机器人，属于机器人领域，包括机体，机体的两侧各设置有一个第一驱动器，机体的两侧还各设置有一个第二驱动器，第一驱动器及第二驱动器均包括护套、叶片组及驱动电机，机体内设置有蓄电池，驱动电机连接蓄电池；两个第一驱动器与机体活动连接，两个第二驱动器与机体固定连接，机体上设置有与其可拆卸连接的立杆，立杆的底端与第一驱动器之间设置有联动机构，摆动立杆可通过联动机构带动第一驱动器绕水平的轴线转动。这种机器人能够飞行，也能够在水中载人潜水航行，能够给用户带来更多更新奇的体验，具有更好的应用前景。
📄 2019108498573
📂 A63G31_00
👤 包松强
📅 2019-09-10
本实用新型公开了一种水下机器人与无人船协同区域侦察系统，属于信息与自动控制类领域。一种水下机器人与无人船协同区域侦察系统，包括：无人船、线缆与水下机器人；所述无人船设置主机仓；所述主机仓的内部设置有线缆释放机构和主机；所述线缆释放机构设置有可旋转的绞盘；所述绞盘用于收卷线缆；与现有技术相比，本申请通过无人船与水下机器人结合的技术进行水域侦察，减少了水下机器人不必要的航行时间，且无人船可接收来自地面站的无线信号传给水下机器人，这大大增加了水下机器人的侦察范围；延长侦察时间，减少人力成本，从而减少单次水域观察成本，达到提高质量降低成本的目的。
📄 2022201962757
📂 G01D21_02
👤 南京信息工程大学
📅 2022-01-24
柿子坊 · 知识产权运营
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