本发明公开了一种基于区块链的自动驾驶汽车控制方法及系统，具体涉及车辆控制技术领域，通过综合避障系统故障风险程度和目标车辆的预测行驶复杂度，判断车道保持系统的运行环境是否达标，并通过区块链的智能合约进行控制，能够根据实时情况及时调整车道保持系统的运行模式；对车道保持系统的潜在安全隐患进行分析，并综合考虑避障系统故障风险、目标车辆的避障频率预测和车道保持系统的运行隐患程度评估结果，能够更全面地评估车辆的安全状态，及时发现和解决潜在的安全问题，提高车辆行驶的安全性和稳定性，进一步提升自动驾驶汽车的性能和安全性，有效减少事故发生的可能性，保障车辆及乘客的安全。
📄 2024104630723
📂 B60W50_02
👤 四川轻化工大学
📅 2024-04-17
本发明属于输电塔结构减震技术领域，公开一种具有多向控制作用的惯容颗粒式输电塔减震装置。将惯容器引入到颗粒阻尼器中，以降低减震装置总质量，实现装置轻质化。考虑到输电塔地震响应为多向运动，对颗粒与惯容的排列方式进行优化设计，以进一步提高装置的减震效果。本发明中惯容器能够产生与结构振动方向相反的惯性力，在降低颗粒数量的同时，保障了颗粒阻尼器的动态减震效果。这种由齿轮和齿条构成的惯容器自重较小、结构紧凑且安装简单，传功机制具有较低的能量损耗，齿轮与齿条通过刚性啮合传动即可实现飞轮的快速旋转，对输电塔地震响应的感知具有较高的灵敏度，并且能够在有限的空间中产生较大的旋转惯性力。
📄 2025119133573
📂 E04H9_02
👤 东北大学
📅 2025-12-18
本发明公开基于NARXNN‑CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法，针对机器人柔性关节传递精度随负载变化，关节输入输出角度之差扭转角与输出力矩表现为强非线性、非对称性及非光滑性的复杂迟滞特性，设计了NARXNN‑CNN混合迟滞模型，并设计分段式损失函数来实现独立分段偏差反向传递学习。通过NARXNN‑CNN混合迟滞模型预测扭转角的修正量，并利用该扭转角的修正量对关节输出角度设定值进行补偿，从而间接避免由于关节材料、制造及复杂结构的装配及负载变化等所造成的关节传递误差。
📄 2022111382521
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2022-09-19
本发明公开一种基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输入端设定输入角度进行补偿，从关节的电机驱动端，实现对关节复杂迟滞特性抵消，有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力，不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差，提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。
📄 2020110645056
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2020-09-30
本发明公开一种含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，设计了一个基于类迟滞算子和在线序列极限学习机的串联结构的迟滞混合模型，用于描述谐波减速器柔性关节特殊的迟滞非线性特性。模型参数学习采用递推参数更新，可在线捕捉柔性关节的不同运行状态下的迟滞特性动态变化。串联结构的迟滞混合模型预测输出角度，通过迟滞混合模型预测输出角度与谐波减速器柔性关节理想的输出角度相减，乘以减速比，通过前馈补偿控制，实现柔性关节高速端驱动伺服电机的补偿控制，提高柔性关节传递精度。本系统可构成嵌入式系统，运算量小，从信息的角度，通过补偿控制，解决柔性关节中减速器由于制造、加工工艺瓶颈问题。
📄 2020105003406
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2020-06-04
本发明提供了一种基于多维自适应振动控制的角钢输电塔无损性能提升装置，采用L形角钢夹具和新型惯容阻尼进行组合加固。L形角钢夹具两肢之间通过螺栓连接新型惯容阻尼装置。新型惯容阻尼装置由外壳、内壳、滚珠套筒、丝杆、电磁惯容阻尼器、液压惯容阻尼器，橡胶阻尼缓冲系统组成。本发明可实现在输电塔原塔位无损伤的基础上进行加固提升，具有稳定性强、适用性广以及施工方便等优点。
📄 2025101022966
📂 E04G23_02
👤 山东大学
📅 2025-01-22
本发明涉及一种输电线多级阻尼抑偏防舞控制装置及方法，包括控制系统，控制系统与多级耗能机构弹性连接，控制系统与第一拉线的一端连接，第一拉线的另一端用于连接输电线并设有监测系统，监测系统与控制系统连接以将采集的信息传递给控制系统，多级耗能机构与支撑板弹性连接，支撑板与第二拉线的一端连接，第二拉线的另一端用于连接地面基础，多级耗能机构包括有外壳，外壳两侧分别与控制系统及支撑板弹性连接，外壳内设有碰撞摩擦阻尼组件以及与控制系统连接的电涡流阻尼组件和磁流变液阻尼组件，采用本发明的控制装置弥补了传统减振措施的不足。
📄 2025100569400
📂 H02G7_14
👤 山东大学
📅 2025-01-14
本发明公开了一种半主动防舞减振控制装置，包括衔接部，限位部和控制部，所述的衔接部位于整个装置的两端，分别同限位部和控制部的外伸刚性杆和外伸箱端部连接，用于与输电线路间隔棒衔接；所述的限位部以四周包围的空心体为主体，通过刚性连杆与一个方位的间隔棒相连，通过隔板带动四个圆柱筒体运动；所述的控制部通过刚性连杆与另一个方位的间隔棒相连，包括一个不完全封闭的外壳、四个分离的油腔和弹性体、中心油缸、感应控制器。
📄 2018109310618
📂 H02G7_14
👤 山东大学
📅 2018-08-15
本发明公开了一种控制三维平动及其扭转方向的减振装置，包括一个外筒，所述的外筒内设有一个能沿其内壁上下活动的底板；所述底板的下表面与外筒底部通过弹性装置I相连；所述底板的上表面的中心位置设有一个垂直设置的支撑杆，支撑杆顶部设有一个限位板，所述的连杆和限位板用于支撑设置在外筒内的内筒，所述的内筒的底部能沿着设置在底板上的环向滑轨在外力作用下旋转；且内筒底部与底板之间设置有金属球，金属球支撑内筒底部。
📄 2017107025535
📂 E04B1_98
👤 山东大学
📅 2017-08-16
本发明公开了一种双向碰撞摆减振控制装置，适于安装在大跨或高耸结构的顶部，由质量块、摆线、套筒、弹簧、连接板、限位装置、粘弹性材料层和箱体组成，其中质量块和摆线组成悬挂质量摆。双向碰撞摆减振控制装置既能够通过悬挂质量摆吸收主结构的动能，又能够在摆动的过程中与限位装置发生碰撞引发能量交换并消耗悬挂质量摆吸收的动能，降低结构的动力响应，具有双重减振控制效果；同时在限位装置上设置粘弹性材料层，增强碰撞耗能的能力。该装置原理明确、构造简单，占据空间小，抵抗外界因素干扰的能力强、抑制不良振动效果显著，能够减小多个方向的动力响应，且安全性高、造价低，能够产生较好的经济效益和社会效益，具有良好应用前景。
📄 2017106562877
📂 E04B1_98
👤 山东大学
📅 2017-08-03
本发明公开了一种滚球式多向减振控制装置，包括半封闭式圆筒结构、空心金属质量球、内凹式曲面承台、弹簧、防撞橡胶。半封闭式圆筒结构和内凹式曲面承台相连接，内凹式曲面承台内设置有空心金属质量球。弹簧设置在半封闭式圆筒结构和内凹式曲面承台连接的连接处。空心金属质量球在内凹式曲面承台内任意方向滚动，在结构物受到水平激励时，产生较大的阻尼力。空心金属质量球内注入液体，空心金属质量球内的液体与金属质量球组成调谐液体阻尼器，给结构提供阻尼力。实现了对水平方向多级振动控制的目的；同时，当结构物受到竖向激励时，通过内凹式曲面承台的上下运动以及空心金属质量球碰撞顶部橡胶消耗能量，控制结构的竖向振动。
📄 2017103983249
📂 E04B1_98
👤 山东大学
📅 2017-05-31
本发明公开了一种压电阻尼智能调谐减振控制装置，包括球形转动轴、吊杆及质量摆三部分。该装置通过螺杆将质量摆的向心力传递至压电陶瓷传感器，由于晶体的压电效应，会产生电流，电流通入励磁线圈，励磁线圈会在内外球壳间产生磁场，填充在内外球壳间的磁流变液的粘度及流动性会发生相应的变化，进而控制质量摆的摆动幅度和频率，实现振动的智能控制。由于转动轴为球形，质量摆可根据振动方向，沿各个方向振动，实现多方向控制。另外，接收到力信号的力传感器会将信号传递至计算机，实现实时监控，以便在极端不利环境下对被控结构采取相应措施，避免灾害的发生。
📄 2016104515434
📂 E04B1_98
👤 山东大学
📅 2016-06-21
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