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本发明公开了一种面向月球车巡视区摄影测量点云的混合月面分割方法、系统、设备和存储介质，属于深空探测技术领域，方法包括：对月球车巡视区采集的原始散乱点云进行去噪和提取初始月面点；对提取的初始月面点进行精化，并将精化后的初始月面点标注为第一月面点；对所有第一月面点进行子区块划分，获取各子区块的地形场景信息；基于自适应坡度从去噪后的散乱点云中提取和标注第二月面点；基于不规则三角网对所有未标记点进行第三月面点的提取，并将原始散乱点云中的其它点标记为非月面点；基于连通域分割和坡度统计，对错分的非月面点进行纠正，实现月面点和非月面点的精确分割。本发明能够在保持月面局部微地形点的同时稳健滤除非月面点。

本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。

本发明公开了一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法，通过将距离奖励、瞬时进展奖励、瞬时航向奖励和运动平滑性奖励，构建动态多维度奖励函数机制，通过地形特征动态调节权重系数，实现多目标自适应协同；通过在不同风险地形中动态调整步长，提升月球车在不同地形下的避障精度和自主探索能力；通过动态多维度奖励函数、轻量化网络结构及自适应调整步长策略的多层次自适应机制，避免局部最优，提升路径连续性，完成月球车自主决策探测任务，实现路径规划效率与运动安全性的双重提升，解决传统强化学习在复杂月面环境中存在的收敛速度慢、路径震荡频繁、地形适应性差及模型部署效率低等核心问题，‌降低模型复杂度和减少对地图的依赖。