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0本实用新型涉及风电技术领域，具体公开了一种爬升机构，包括内爬组件、外爬组件、抱箍单元和举升基座，外爬组件设置于举升基座的上端，内爬组件与外爬组件滑动连接，并位于外爬组件的内侧，抱箍单元的数量为两个，两个抱箍单元分别与对应的内爬组件和外爬组件固定连接，并分别位于对应的内爬组件和外爬组件的一侧。以上结构的设置，可以无需使用起重机进行装吊，不降低了吊装成本，同时降低了在爬升过程中的安全性。

0本实用新型涉及风电技术领域，具体公开了一种清洁机构，包括爬升机和清洗机构，清洗机构包括驱动组件、清洗侧板、喷洒组件、刮洗组件和擦拭组件，驱动组件设置于爬升机的内侧，清洗侧板与驱动组件固定连接，并位于驱动组件的下端，喷洒组件嵌于清洗侧板的一侧，刮洗组件设置于清洗侧板的一侧，擦拭组件设置于清洗侧板的一侧。以上结构的设置，可以快速对风电塔的外表壁进行清洗，并且相对于人工进行清洗，加快了清洗效率，降低了安全隐患，减轻了劳动强度。

0本实用新型涉及风力发电塔技术领域，具体为一种风力发电塔筒清洗用机械臂伸缩结构，包括塔筒本体，所述塔筒本体的外表面靠顶端和底端两侧的位置均安装有安装块，且对应靠塔筒本体外表面顶端设置的两组安装块的顶端均安装有第一电机，两组所述第一电机的输出端均传动连接有螺杆，且两组螺杆的外表面均活动螺接有螺纹块。通过机械臂本体、滑槽、第二电机、主动齿轮、齿条板、移动柱、安装板和清洁毛刷等零部件设置可有效解决目前的塔筒清洁工作主要通过清洁毛刷在塔筒表面进行上下移动，从而起到清洁作用，但现有的清洁毛刷存在不使用时无法进行相应的收纳，从而使得清洁毛刷的表面容易积灰，进而使得降低下次使用时清洁的效果的问题。

0本实用新型涉及控制器技术领域，具体为一种风力发电塔筒清洗机器人控制器，包括有控制器壳体，控制器壳体内活动设置有活动内板，控制器壳体的内壁固定设置有固定板，固定板和活动内板之间连接有弹簧，活动内板和控制器壳体的内壁之间设置有第一气囊，第一气囊连接有导气管，导气管连接有缓冲组件，控制器壳体一端侧壁上转动安装有中心柱，中心柱的顶端设置有收线轮，收线轮上固定设置有牵引线。在使用控制器的时候只需要将转盘下拉，弹簧可将活动内板向两端推动，进而使得第一气囊被压缩，第一气囊内部的空气进入到第二气囊内，进而使得膨胀件膨胀延伸出控制器壳体外部，当控制器掉落的时候，膨胀件会起到缓冲功能，进而使得防止设备损坏。

0本实用新型涉及风力发电塔技术领域，具体为一种风力发电塔筒清洗用安全定位式机器人，包括塔筒本体，塔筒本体的外表面靠顶端的位置安装有两组安装板，且两组安装板的顶面均开设有三组通孔，两组安装板的顶端靠对应通孔的对应一侧均安装有电机，且对应电机的输出端均传动连接有安装辊，对应安装辊的外表面均活动缠绕有定位绳，且对应定位绳的底端分别与对应放置板的顶端相固定，放置板的对应一侧内壁均设置有若干组清洁刷。通过安装板、电机、安装辊、定位绳、放置板和清洁刷等零部件设置可有效解决目前的塔筒清洁工作主要是由人工完成，作业效率低，周期长，并且手持的清洗设备清洗面积小，耗费人力多，工作效率低，不便于使用的问题。

0本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于风力发电塔筒清洗的具有攀爬机构的机器人，包括第一支撑主板，所述第一支撑主板的上端两侧对称开设有连接孔，且第一支撑主板上焊接有两个第一支撑柱，所述第一支撑柱上下排布，且第一支撑柱上焊接有安装套，所述安装套的上下两侧对称开设有插接孔，所述第一支撑主板的上端固定安装有第一电动伸缩杆，利用清洁机器人对塔筒壁进行清理，使用时，通过吸附套将机器人吸附在塔筒上，通过第一电动伸缩杆实现清洁机器人的上下移动，雾化喷头进行喷水，处于雾化喷头下侧的两个海绵清洁块对塔筒壁实现清洁，非常的方便快捷，无需人工进行清洁，大大提高了清洁效率的同时也消除了人工高空作业的危险。

0本实用新型涉及清洗机器人技术领域，具体为一种环绕式塔筒清洗机器人，包括若干组安装壳，若干组安装壳的对应一侧均安装有水箱，且若干组水箱的对应一侧均连通设置有连通管，连通管的对应一侧均连通设置有分流板，且对应分流板的对应一侧靠边缘的位置均设置有若干组喷口，若干组安装壳的外侧均安装有四组安装框。通过安装框、第一电机、转轴、滑轮、第二电机和清洁板等零部件可有效的解决了塔筒清洁工作主要是由人工完成，作业效率低，周期长，清洁费用高，并且随着劳动力价格等的增加呈现不断增加趋势，更重要的是由于塔筒的高度较高，工人高空作业具有一定的危险性，意外保险及伤亡赔偿费用占据总开支的比例较高。