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本发明涉及一种鞋楦自动化扫描装置及其工作方法,包括机械手臂和三维扫描仪,所述机械手臂的末端固联有用以与标准鞋楦的筒口的螺纹孔相连接的鞋楦固定件;所述三维扫描仪用以扫描固定在机械手臂末端的鞋楦,三维扫描仪的数据输出端与一计算机的数据输入端连接。本发明结构设计简单、合理,机械手臂通过鞋楦固定件对鞋楦进行稳固的夹持,可提高扫描的精确度,并且通过械手臂进行鞋楦的移动及角度调整,以保证鞋楦可以完整的进行建模。

本发明涉及鞋楦生产方法及其生产系统，包括机械手臂、三维扫描仪、计算机、鞋楦预加工设备、鞋楦精加工设备及鞋楦筒口加工设备，生产方法为：（1）将标准鞋楦固定于机械手臂上，通过三维扫描仪对标准鞋楦进行扫描；（2）将三维扫描仪扫描到的数据传输至计算机进行编号、加密、存储，获得数字化的鞋楦模型文件；（3）将鞋楦模型文件导入鞋楦预加工设备，将原料加工成鞋楦的毛坯产品；（4）将鞋楦模型文件导入鞋楦精加工设备，将毛坯产品加工至精加工产品；（5）将鞋楦模型文件导入鞋楦筒口加工设备，将精加工产品加工至成品。本发明集合鞋楦的扫描、数值建模、粗加工、精加工以及筒口加工于一体，实现鞋楦制造的自动化、数字化、高精度。

本发明涉及一种六工位鞋楦车铣复合加工设备及其工作方法，其特征在于：其中六工位鞋楦车铣复合加工设备包括机体、设在机体上可竖直升降运动的机架和设在机体内且位于机架旁侧用于定位竖向设置的六组鞋楦毛坯的定位件，所述机架的上面设有六组鞋楦毛坯粗加工组件，所述机架的下面设有鞋楦筒口加工组件，所述鞋楦筒口加工组件包括可沿机架横向、纵向滑移的横滑板和设在横滑板下表面的B轴旋转机构，所述B轴旋转机构包括一端铰接在机架上的摆转架，所述摆转架上设有由刀具电机驱动旋转的刀座，所述刀座上安装有刀柄和刀具；所述横滑板的底面固联横向导轨，所述横向导轨上设有由驱动机构驱动沿着横向导轨横向移动的滑座，所述滑座与摆转架之间设有连杆，所述连杆的第一端与滑座相铰接、第二端与摆转架相铰接。本发明六工位鞋楦车铣复合加工设备的优点：机构简单、工作效率高；适用于各种复杂工艺的制鞋流水线用的的鞋楦。

本发明涉及一种六工位鞋楦整体精加工设备及工作方法，其特征在于：其中六工位鞋楦整体精加工设备包括机台、设在机台上的六组用于夹持待加工鞋楦的鞋楦筒口夹持机构和设在机台上的刀座，所述刀座上设有六组用于铣削待加工鞋楦的铣刀，所述鞋楦筒口夹持机构包括夹持转臂和设在夹持转臂自由端的轴心线与夹持转臂长度方向成一定夹角的液压缸，所述液压缸体内设置有沿液压缸轴心线方向运动的往复活塞，液压缸下端部固定设有的下端盖上设置有用于夹住待加工鞋楦筒口燕尾槽的夹爪，本发明六工位鞋楦整体精加工设备结构简单、设计合理，有利于通过液压夹爪对待加工鞋楦筒口燕尾槽进行装夹，从而有利于提高待加工鞋楦的装夹效率和鞋楦的加工精度和效率。

本发明涉及一种可调节的鞋楦固定机构及其工作方法，其特征在于：其中可调节的鞋楦固定机构包括电机固定块、楔形块、L形连接臂及两块夹持块，所述楔形块为五边形体，其包括上平面、与上平面的中垂面对称的斜楔面和连接上平面侧边、斜楔面侧边的立面，所述楔形块的上平面通过所述电机固定块固定在电机的转子上，所述L形连接臂包括相互垂直的横向臂及纵向臂，所述横向臂上设有多个凸起的连接块，所述连接块上设有螺纹孔，所述楔形块的斜楔面上设有与所述连接块匹配的连接沉槽，连接沉槽的槽底具有若干通孔，所述楔形块的斜楔面与所述横向臂之间通过穿接连接块和连接槽的螺栓固定；所述纵向臂的两侧设有螺纹孔，本发明实现了鞋楦在纵向臂的轴向方向的移动；本发明技术方案通过螺栓连接固定鞋楦，固定精确、重复性好。