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本实用新型公开了一种大直径钢筋拉钩安装机器人，包括垂直夹持行走机构；水平夹持行走机构，与垂直夹持行走机构配合，使机器人可在钢筋主架的垂直方向上行走；夹持定位模块，与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接，使机器人可夹持固定在钢筋主架上；液压折弯模块，固定安装在水平夹持行走机构上，对不同弯曲角度的钢筋拉钩进行折弯；通过垂直夹持行走机构与水平夹持行走机构的配合运动，以及夹持定位模块的定位，以及液压折弯模块的运动，实现了对不同大直径钢筋主架的定位、夹持和不同弯曲角度钢筋拉钩的安装。

本实用新型涉及一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手，包括：两组对开式设置的机械夹爪模块，与机械夹爪模块相连的旋转模块，包括旋转台连接法兰和旋转台，所述旋转台的旋转端固定在旋转台连接法兰上；与旋转模块固定连接的划线模块，与所述旋转台连接法兰固定连接，用于将所有工件安装位置在模台上标记出来；设置于机械夹爪模块侧部的磁座安装模块，用于将磁座从边模库中取出并将磁座安装在模台的指定位置，机械手安装模块，与所述旋转台固定连接，用于带动机械手安装模块绕Z轴旋转；本实用新型通过两组对开式设置的机械夹爪模块可对预埋件夹持及实现Z轴方向的平移，实现了对多规格预埋件的夹持和安装。

本发明公开了混凝土预制件拆模技术领域的一种基于2D平面视觉识别边模的拆模设备，包括拆模机械手、面阵相机、频闪光源，所述拆模机械手包括拆模机械手夹爪组、拔磁钉机构、拔磁钉升降气缸组、纵向传动机构、横向传动机构。与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用光源对模台进行多角度照射，能精准的识别模台上与边模特征相似的干扰，提高对边模的识别能力，通过固定的光源和相机分别对模台进行照射和拍摄，省去了线扫过程中需要机械手移动的辅助环节，节省了作业时间，提高了生产效率，通过相机拍照识别，结合拆模机械手的拔磁钉和夹持边模的功能，能高效的将边模直接用拆模机械手返还到边模库中。

本发明涉及一种用于混凝土预制件的装配设备。该装配设备包括：机体，机体上设有工作区和待料区，其中，工作区用于放置第一物料，待料区用于放置第二物料；拾取装置，用于拾取第二物料并将第二物料放置于第一物料上；调位装置，可移动地连接于机体，以带动拾取装置在工作区和待料区之间移动；检测装置，用于检测第一物料上是否存在障碍物；以及控制器，控制器分别通信连接于调位装置和检测装置，控制器用于根据障碍物的信息控制调位装置移动，以调节拾取装置相对于第一物料的位置。由此，可以解决现有技术中预埋件装配效率低下的问题。