本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。
📄 2020111779170
📂 G05D1_08
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📅 2020-10-28
本发明公开了一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，四轮驱动拖拉机的四个轮子可以任意角度转向，以提高自动驾驶拖拉机的作业效率以及适应多工况的作业要求。能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率。本发明采用蓄电池为动力源，具有发电机充电和市电快速充电功能，且能同时充电。四轮驱动电机和农具动力输出电机独立控制，各电机由相应的电机控制器控制，互不干涉。
📄 2019102389074
📂 B62D13_00
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📅 2019-03-27
本发明涉及多机械臂系统的分布式一致性控制领域，公开了一种一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法。针对固定拓扑和切换拓扑结构下分数阶多机械臂系统的协调跟踪控制问题，主要内容包括：首先引入Caputo分数阶的概念及证明方法，采用领导跟随多机械臂系统模型以及对应的分布式一致性控制算法。然后借助Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法得到分数阶多机械臂系统实现协调跟踪控制的充分条件。最后通过线性矩阵不等式（LMI）分别求解出控制算法的待设计参数（耦合增益、控制增益矩阵），以保证所有跟随机械臂的状态分量（电机角位移、电机角速度、连杆角位移、连杆角速度）均可以渐近跟踪到领导者的状态，最终能够收敛到预期目标值。
📄 2023115319381
📂 B25J9_16
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📅 2023-11-16
本发明公开了一种带通电指示灯的节能环保型电插排，包含外壳和内部电路。内部电路包含通电开关、氖泡、电阻、电容、整流二极管、肖特基二极管、高压NMOS管、LED指示灯和若干硅光二极管。外壳上设有控制通电开关的按键以及控制LED指示灯点亮的金属交叉指触摸键。本发明提供的带通电指示灯的节能环保型电插排，当插排通电后，通电指示灯平时并不点亮；只有当人体触摸了其金属交叉指触摸键后，通电指示灯才会点亮，并且当人体脱离触摸键时，通电指示灯再次熄灭，从而起到节约能耗的作用，既具有通电指示灯功能，又能大幅度降低指示灯待机功耗。
📄 2018114939969
📂 H01R13_66
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📅 2018-12-07
本发明公开了一种碱式磷酸铁铵的制备方法。废铁块与硫酸溶液反应，得到硫酸亚铁溶液，以硫酸亚铁溶液为底液，搅拌状态下，同时加入氨水和水合肼溶液，维持反应温度为30‑50℃，反应至溶液的终点pH值为8‑9.5，继续搅拌反应10‑30min，得到浆料；将浆料加入磷酸溶液，回调浆料的pH值为6.8‑7.2，并加入酸碱调节剂维持此pH值，搅拌反应，得到第一浆料；将第一浆料经过过滤洗涤后，加入pH值为2‑3磷酸溶液浆化，升温至温度为90‑95℃，同时通入空气，搅拌反应,然后过滤和洗涤，得到碱式磷酸铁铵。本发明得到的碱式磷酸铁铵，振实密度高，颗粒小且结晶度高。
📄 2020103936057
📂 C01B25_45
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📅 2020-05-11
本发明公开了基于脉冲处理的光子数模转换系统。本发明基于脉冲处理的光子数模转换系统，包括锁模激光器等，锁模激光器连接第一马赫‑曾德尔调制器，第一码型发生器连接第一马赫‑曾德尔调制器，第一马赫‑曾德尔调制器通过色散光纤与光谱整形器连接，光谱整形器连接第二马赫‑曾德尔调制器，第二码型发生器连接第二马赫‑曾德尔调制器，第二马赫‑曾德尔调制器连接光电检测器，光电检测器连接低通滤波器。本发明结构简单，易于实现；与现有光子数模转换器相比，本发明的数字信号是串行输入，并且不需要任何预处理；数字信号的加权叠加仅通过一段色散光纤即可实现，系统得到极大的简化，更利于集成。
📄 2021114748198
📂 G02F7_00
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📅 2021-12-03
本发明提供了一种基于物联网的城市空气质量监控管理方法，包括：将目标城市进行区域划分，并基于物联网构建每个子区域的收集节点；基于收集节点，监控并获取子区域的空气质量信息；确定每个子区域的区域权重、区域位置、区域污染源；根据每个子区域的空气质量信息、区域权重、区域位置以及区域污染源，确定目标城市的综合空气质量并输出管理。用以通过对子区域进行空气质量的监控管理，并根据子区域的区域权重、区域位置、区域污染源，来降低反应空气质量的误差。
📄 2020114046330
📂 G01N33_00
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📅 2020-12-03
本发明公开了一种稳定性高的施工升降机吊笼托架装置，涉及升降机加工技术领域，包括托架本体、基站板、压紧组件、翻转伸缩组件和夹紧组件，所述托架本体上还设有限位架、定位杆、定位板和拉手，所述限位架固定设置在所述托架本体的上方，所述定位杆设置在所述托架本体的一侧壁上，所述定位板的一端活动设置在定位杆上，所述基站板设置在托架本体的下方，所述压紧组件设置在托架本体的一端上，所述压紧组件的另一端设置在基站板上，所述翻转伸缩组件设置在托架本体的另一端，所述夹紧组件设置在翻转伸缩组件的工作端上，本发明通过压紧组件将基站板进行压紧，通过翻转伸缩组件带动夹紧组件进行翻转和伸缩，通过夹紧组件将吊笼夹紧，使它更加稳固。
📄 2020114108943
📂 B66B11_02
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📅 2020-12-03
本发明公开一种基于混合样本空间的不平衡化工文本数据增强方法及装置，首先按预设规则从语料集中获得两个一级标签不同的化工文本样本，将两个样本依次输入动态词向量编码器中，获得文本样本对输出动态词向量；将两个样本根据预设静态词向量生成模型依次获得对应的静态词向量，然后对上述词向量分别展开样本自插值混合；然后随机选择与文本样本位于同一大类样本空间下属不同小样本类别空间中的文本样本生成的词向量与自插值得到的词向量展开层次样本空间插值，输出获得数据增强后的词向量，应用于下游分类任务中。本发明利用多标签数据同一层级类别之间样本的依赖关系，降低小样本所属类别分类难度，进而有效提升不平衡样本数据分类精度。
📄 2022109203608
📂 G06F16_35
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📅 2022-08-02
本发明公开了一种基于物联网的仿真健身器，属于健身器材领域，解决了健身器材缺乏真实互动感受的问题，包括底座，底座上设有导轨，导轨上安装有滑动座，底座上设有位于滑动座左右两侧的水箱，水箱的上部还开设有与水箱内腔连通的导向槽，导向槽内活动安装有滑块，滑块的下表面固定安装有推水板，导向槽内活动安装有链条，滑块的上表面固定安装有挡板，链条和挡板之间设有连接机构，水箱内设有阻力调节机构；还包括控制终端、服务器，控制终端与阻力控制机构电连接，通过阻力控制机构对调节机构中工作的水泵的出水流速进行控制实现水流流速的控制，通过控制中哪些水泵进行工作实现水流流向的调节。从而实现了对真实环境的模拟。
📄 2022102153557
📂 A63B69_08
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📅 2022-03-07
本发明公开了一种火灾空气颗粒污染物环保处理抛投蛋，包括撞击底壳，所述撞击底壳内腔底部中间位置固定连接有磁力调节机构，所述限制板顶部位于磁力调节机构外部活动连接有磁力绷紧机构，所述绷紧弦远离磁力绷紧机构的一端与固定连接有弓型弹件，所述投射蛋外壳内腔底部设置有气囊，所述遮蔽板内表面滑动连接有悬浮导向机构，所述投射蛋外壳内腔位于悬浮导向机构上方中间位置设置有干冰存储蛋，本发明涉及环保技术领域。通过空气凝结水分，附着颗粒污染物使其自身重力增大滴落，周围环境温度下降，避免过热蒸发，使得颗粒物清理更加高效彻底，降低火灾的危害性，有利于保护周围环境，需近距离接触，有效的保障了人员自身的安全。
📄 2020104640337
📂 A62C31_03
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📅 2020-05-27
本发明公开了一种高空防卡死的风力发电设备，其结构包括机壳体、发电机、齿轮箱、偏航驱动、主转轴、防卡死装置、机舱罩、轮毅。有益效果：本发明利用设有的防卡死装置其在设备产生风力进行运动的同时做旋转运动，从而通过切割机构对缠绕在主旋转轴表面的缠绕物进行切割处理，以避免出现因缠绕的大量堆积卡住导致设备旋转出现异常，本发明利用设有的集纳机构对经由切割杆清除的物体做集中的收集，通过摩擦粒以及气流腔内负压流体的相互配合，将该物体从切割杆表面清除进行集中的收纳，防止其再次飞入空中，造成二次污染，且有效的确保检修人员对该缠绕物清理时的人身安全。
📄 2019104363740
📂 F03D9_25
👤 广州鼎航知识产权服务有限公司
📅 2019-05-23
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