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本发明公开一种腕部结构及机器人，腕部结构包括手部肢干和掌部，所述手部肢干和掌部内分别设置有第一定位板和第二定位板，所述第一定位板上设置有接驳板，所述第二定位板上设置有弹簧板，所述手部肢干内设置有连接轴，所述连接轴首端贯穿接驳板，所述连接轴首端设置有连接圆柱，所述弹簧板上设置有与连接圆柱相配对的转孔和矩形连接槽，所述手部肢干内设置有蜗轮蜗杆减速电机，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出端设定有接驳轴，所述接驳轴末端设置有与矩形连接槽相配对的插入部，所述第一定位板上设置有用于将弹簧板拉成向上弯曲状态的第一拉力装置和用于将弹簧板拉成向下弯曲状态的第二拉力装置；该腕部结构简洁且可活动性极高。

本发明公开一种具有多个夹持作用点的工业机器人，包括第一连接梁、第二连接梁、法兰座和控制装置，所述第一连接梁和第二连接梁呈水平对置设置并形成有槽体，所述第一连接梁和第二连接梁一端均设置有支臂，所述第一连接梁和第二连接梁均与其各自上的支臂构成L型设置，所述支臂上设置有用于托住货物的托架，所述槽体内插入有与支臂相平行的侧压板，所述侧压板一侧设置有连接架，所述连接架上设置有用于将侧压板推向支臂的第一气缸体，所述法兰座的侧面设置有第一安置孔，所述第一安置孔两孔口处均插入有舵机，所述舵机的输出轴上设置有避免货物从侧面掉落的限位板；该具有多个夹持作用点的工业机器人适用性好，能够夹持住多种的物品。

本发明公开一种机器人的结构单元及机器人，机器人的结构单元包括眼球部和眼皮部，所述眼球部上设置有燕尾槽和安装孔，所述安装孔内设置有球面透镜，所述眼皮部上设置有与燕尾槽相配对的燕尾榫，所述眼球部和眼皮部之间设置有用于拭擦球面透镜表面并使得眼球部和眼皮部之间胀紧的海绵拭擦垫，所述海绵拭擦垫上设置有与燕尾榫相配对的第一穿孔，所述眼皮部上设置有安装架，所述安装架上设置减速电机，所述减速电机的输出轴上设置有驱动齿轮，所述眼皮部和海绵拭擦垫均设置有与驱动齿轮相配对的第二穿孔，所述燕尾槽内设置有与驱动齿轮相配对的弧形齿条，该机器人的结构单元在眨眼工作时能够对眼球部上的球面透镜进行拭擦。