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本发明公开一种空化效应的污水处理装置及其使用方法，其中，空化效应的污水处理装置，包括污水池、蓄水池、水泵、循环管路、漂浮板、水力空化器和清洁水池；所述漂浮板设置于所述蓄水池内，所述水力空化器通过悬挂台设置于所述漂浮板上；本发明的水力空化器设置于漂浮板上，漂浮板通过牵引绳实现在蓄水池位置移动，从而作用于整个蓄水池区域；同时本发明的水力空化器能够发生强烈的空化效应，产生瞬间高温、高压和强烈冲击波，可将污水池内的水体中的有机物氧化降解、微生物杀灭。

本发明公开一种用于有机污水处理设备的空化射流发生器，包括水泵、漂浮板、水力空化器和悬挂台；悬挂台包括第一连接口、固定套筒、伸缩套筒和第二连接口；第一连接口的一端通过支管二与水泵连接，第一连接口的另一端与固定套筒连接，固定套筒嵌入漂浮板的安装槽内，伸缩套筒设置有若干个，若干个伸缩套筒依次嵌入固定套筒内并形成伸缩悬挂台；第二连接口与水力空化器连接；水力空化器包括与伸缩套筒尾端连接的安装座和喷头本体；喷头本体包括进水入口、流体射流收缩管路、连接短管、流体射流扩展管路和孔板；本发明的水力空化器设置于漂浮板上，作用于整个蓄水池区域；同时通过调整水力空化器的喷头在蓄水池水面深度，增加污水清理使用范围。

种水下勘测机器人推进装置，包括主体，主体内壁的一侧开设半圆形的透槽，透槽内壁的顶面和底面分别开设半圆形的第一环形槽，第一环形槽内壁的内侧开设半圆形的第二环形槽，第一环形槽的竖向中心线与第二环形槽的竖向中心线共线，第一环形槽和第二环形槽内设有环形板，环形板的一侧开设通孔，通孔的内部与透槽的内部相通，通孔内设有驱动轴，驱动轴和通孔之间通过第一轴承连接；主体内壁的底面固定安装防水的驱动电机。本新型装置的结构简单，能够避免本新型装置自重过大增加水下机器人动力能源的消耗，从而保证水下机器人勘测采样工作的顺利进行。

本发明提出了一种波束数可调多波束声呐及设计方法，包括：所述声呐发射换能器固定在声呐系统上，所述声呐发射换能器固定位置发射射声波；所述声呐接收换能器安装于所述轨道上可沿轨道移动，所述声呐接收换能器在不同位置接收所述声呐发射换能器的回波信号；所述处理器与所述声呐接收换能器和所述存储器连接，所述声呐接收换能器根据所述处理器的控制命令滑动到轨道上的不同位置，并接收回波信号，并将接收到的回波信号实时存储存储器中，当所述声呐接收换能器全部位置的回波信号接收完毕，所述处理器开始波束形成及后续信号处理工作。本发明采用接收换能移动工作减小了换能器的复杂程度，同时减小了硬件电路规模。

本发明提出了一种多波束宽带剖面声呐及水下机器人，包括：PC显控终端向9基元发射声基阵发送工作指令，9基元发射声基阵根据工作指令向目标发射调频脉冲声信号；9基元接收声基阵接收目标返回的声信号；9通道接收放大滤波电路对声信号进行空间滤波，将滤波后的信号发送至9通道AD变换器；9通道AD变换器对滤波后的信号进行模拟‑数字转换，生成对应的数字信号；处理器根据接收到数字信号形成9个接收波束，并在空间波束形成后，对每个波束进行自相关计算，将计算得到的信号发送至PC显控终端进行图像显示。本发明通过加权多波束形成，提高了空间分辨率和信噪比；通过宽带自相关处理，进一步提高了处理增益，提高了剖面成像质量。