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本发明公开了一种CANopen的数据同步方法，其用于同步PLC主模块和多个PLC扩展模块之间的数据，所述数据同步方法包括：步骤一：定义各个PLC扩展模块的用户变量参数以及数据同步参数，并在所述PLC扩展模块中新建用户变量参数表、数据同步参数表。步骤二：将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表。步骤三：在所述PLC主模块和多个PLC扩展模块中新建处理数据对象表，开辟所述处理数据对象表的内存区域。步骤四：在所述PLC主模块和多个PLC扩展模块中新建通信对象表。步骤五：所述PLC主模块和多个PLC扩展模块之间进行数据轮询。本发明能够全面适应多个数量、多个类型的PLC扩展模块的数据同步，方便基于CANopen协议的主从站的数据同步。

本发明公开了一种CANopen主从站可靠性控制方法及其统筹管理器，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；所述主站启动所述从站时，所述主站配置所述从站的心跳或生命周期。所述可靠性控制方法包括：使所述从站发送心跳包至所述主站，或使所述主站发送生命监护报文至所述从站；按节点顺序排列所有从站并形成启动链；从所述启动链中移除启动成功的从站或无需再次启动的从站，将启动失败且需再次启动的从站移至所述启动链的链尾；在所述主站经过一个预设时间而未接收到从站的心跳包，或所述主站发送生命周期监护报文多次且均未接收到所述从站的回复时，根据所述从站的类型进行相应的错误处理。

本发明公开了一种CANopen主站的启动方法及其统筹管理器，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站。启动方法包括：在所述设备上电后，判断设备是否被配置为NMT主站；在设备未被配置为NMT主站时，判断设备是否允许自己启动，是则设备自动跳到MNT运行状态并进入NMT从站模式，否则直接进入NMT从站模式；在设备被配置为NMT主站时，对主站进行NMT飞行主站处理；在主站进行NMT飞行主站处理丢失主站权利后，进入NMT从站模式；在主站进行NMT飞行主站处理获取到主站权利后，判断主站是否要求LSS服务。本发明实现主站的故障切换，并实现主站对从站的层设置和对从站类型的差异化的可靠性控制，提高了分布式系统的整体可靠性与灵活性。