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本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据e(t)和PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，计算气泵PID控制输出值u(t)，将u(t)转换为气泵的控制信号，提高气泵调整气体输出精度，达到目标气压值。

本发明公开了一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手，涉及仿人机器人领域，包括变刚度柔性指、掌体、掌盖、电控单元和六通组合流体阀，变刚度柔性指中的安装孔对应安装在掌体的上端面和安装槽孔内，电控单元与六通组合流体阀并排放置于掌体空腔内，掌盖和掌体固定连接。本发明采用上述的一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手，采用多节分控式设计，在柔性指体内置多个电控流体微阀，分别实现各柔指关节的独立控制；设置刚度调节层，进一步提升柔性手抓持物体的稳定性；采用机电集成方式，掌体内包含电控单元与六通组合流体阀，减少了冗余缆线束缚，进一步提高工作效率。

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种气动式蛇形软体机器人，包括：锚固足单元、支撑足单元、躯体、电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元、供电模块、足支架组件、躯体支架以及球铰支座，本发明的软体机器人采用串联式的模块化设计，通过球铰支座将电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元和供电模块由前至后依次串接于各锚固足、支撑足和躯体之间，组成了串联的模块化结构，串联式设计使各个模块相互独立又相互联系，同时便于添加新功能模块以适应新的工作需求。

一种配钥匙机的靠模装置，涉及仿形加工的机床零部件或附件，包括底板、基板、压板和6个波峰条。各波峰条并排活动装配在靠模装置上，将其中1个波峰条推向基板一侧并锁止，就在基板外侧边处形成一种牙花形状即波峰，不移动的波峰条对应基板外侧边处就形成另一种牙花形状即波谷，各波峰同高度、各波谷同深度，各波峰条逐一确定是否移向基板外侧边后，即形成一种包含6个波峰或波谷的靠模。用1代表波峰，用0代表波谷，一把能用由1、0组成的24位数字代码代表的十字钥匙，在没有母钥匙、只有24位数字代码的情况下，该靠模装置能随时调整成与所需母钥匙某一侧牙花形状相同的靠模。

一种指纹锁的凸轮机构及转动环强制复位装置，涉及防盗锁领域，主要是通过改变凸轮机构的过载保护装置的具体结构和装配方式，将碰珠滑道、碰珠弹簧等径向装配于局部放大的凸轮轴上，同时采用较大直径的碰珠，一方面确保凸轮机构空转功能稳定、可靠，另一方面，还能节省空间，便于设置简单易行的转动环强制复位装置，以消除潜在隐患，并且该复位装置日常操作无磨损、造价低廉，同时还能增大双离合器的主要部件的轴向尺寸和径向尺寸，用以增强双离合器的可靠性以及锁具的安全性。

一种联动式执手自动复位及空转装置，涉及防盗锁领域，主要是通过齿轮传动方式间接控制执手的旋转过程，该装置的核心部件的转角只为执手转角的一半或更低，确保复位运行能够实现且稳定可靠，当正、反两方向旋转执手不超过一定角度时，执手能自动复位；当旋转执手超过一定角度时，执手空转；当执手旋转一周后，执手又恢复自动复位功能。本发明装置适用于锁体内设有过载保护装置的锁具，即执手能自动复位，方便操作；执手还能空转，用以防止破坏锁具和盗开锁具。

一种脱离式执手自动复位及空转装置，涉及防盗锁领域，主要是将一个移动板上的同步销同时插入驱动盘的长豁口和从动轮的卡口中，其中，驱动盘与执手同步转动，从动轮用于推动双向复位弹簧，当正、反两方向旋转执手不超过一定角度时，执手能自动复位；当旋转执手超过一定角度时，同步销被推挤板推动而从卡口中脱出，执手能空转；当执手旋转一周后，同步销重新插入卡口中，执手恢复自动复位功能。本发明装置适用于锁体内设有过载保护装置的锁具，即执手能自动复位，方便操作；执手还能空转，用以防止破坏锁具和盗开锁具。