[PI]鲁棒控制器参数整定过程。一种直流电机鲁棒控制器的参数整定方法

摘     要：本发明涉及一种直流电机鲁棒控制器的参数整定方法，属于分数阶自动控制技术领域。应用于位置随动系统中直流电机，其传递函数为其待整定FO[PI]控制器传递函数形式 利用MATLAB画出被控对象P(s)的伯德图，求得在频率ωc处的模值m和相角n，利用C(s)P(s)＝G(s)，利用MATLAB求解关于积分阶次λ的方程，利用稳定性条件，求得比例系数 和微分系数利用所得λ以及得到Kp和Ki代入 本发明有益效果是减少了控制器参数整定的计算量，简化了分数阶FO

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注