一种基于内环分离PI模型的压电驱动器迟滞补偿方法

摘     要：本发明的一种基于内环分离PI模型的压电驱动器迟滞补偿方法，建模部分依然采用参数少可求逆的经典PI模型，使用了逻辑比较判断的方法对多内环迟滞特性进行了内环分离，再对分离的各内环迟滞特性逐个求逆模型，并辅以前馈控制手段达到补偿非线性特征的目的。本发明具有很高的补偿控制精度，其判断方法逻辑清晰简单，容易分离出迟滞内环，在满足迟滞内环高精度控制需求的同时也提高了迟滞外环精度。本发明的控制方法可以应用于以压电驱动器为运动输出的精密机械中，消除了压电陶瓷等材料在使用中因为逆压电效应迟滞特性产生的影响，具有良好的普适性与发展前景。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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