基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法

摘     要：基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法，涉及机器视觉领域，解决了现有技术采用迭代最近点算法计算开销大、对初始变换敏感、容易陷入局部最优解等问题。本发明通过主成成分分析算法，为迭代最近点算法提供了良好的初始值，针对主成成分分析算法中两帧点云主轴方向难以对齐的问题，计算了其中任选两个主轴的外积，通过两帧点云外积方向相同或相反来确定两帧点云的主轴方向相反的个数，从而将8次循环判断减少到了4次，加速了点云粗配准的速度，同时对于点云精确配准，将体素滤波加入了最近点迭代的循环当中，使得点云精确配准的迭代时间减少，最终提高了斗轮机定位与建图的实时性与精确性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/03/28	授权
  2022/07/26	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/33 专利申请号: 202210401598.X 申请日: 2022.04.18
  2022/07/08	公开