一种提高汽车钣金工件的识别与定位精度的方法

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摘     要：本发明属于无序分拣机器视觉领域，具体的说是一种提高汽车钣金工件的识别与定位精度的方法。该方法包括：一、获取完整待抓取工件场景图像并进行预处理，对图像中工件完成实例分割，根据实例分割结果提取二维图像的边缘；二、对采集得到的待抓取工件场景的点云数据进行预处理操作，根据提取得到的二维图像的边缘作为索引，进一步提取点云数据边缘；并计算点云边缘中的点对特征，建立全局模型描述；三、进行在线的模型匹配，采用基于霍夫投票原理的投票方法获取候选位姿，并采用连接性密度聚类算法对候选位姿进行聚类，并采用ICP配准算法对位姿进行优化。本发明在保证工件识别速度的同时，可以大大的提高对于汽车钣金件的识别与定位精度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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