基于多智能体的多电机耦合系统间接张力控制方法

摘     要：基于多智能体的多电机耦合系统间接张力控制方法涉及汽车安全气囊生产线多电机耦合系统控制领域，其根据汽车安全气囊生产线的工作机理建立了四个电机智能体协同工作的数学模型，作为间接张力控制策略设计的基础；根据汽车安全气囊生产线多电机耦合系统张力恒定的目标，建立了四个电机理想角速度之间的函数关系，取消张力传感器，间接实现张力的恒定。本发明有效降低气囊材料不均造成的卷轴周期性扰动，解决了系统中存在的多变量、强耦合、非线性、参数时变造成的张力控制品质变差问题，使系统快速达到期望的性能指标，提高了系统对干扰等不确定项的灵活性和鲁棒性，不仅节省了成本，而且提高了气囊产品生产质量。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/04/21	授权
  2019/04/23	实质审查的生效	IPC(主分类): B65H 23/198 专利申请号: 201811450318.4 申请日: 2018.11.30
  2019/03/29	公开