一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法

摘     要：本发明公开了一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法，从二自由度七杆操作器中选取五杆所组成的等效五杆具有原操作器的运动特性，当等效五杆处于奇异点位置即等效五杆中的三个被动关节共线时，其所等效的二自由度七杆操作器也必然处于奇异点位置。本发明从几何角度，简单直观地识别出二自由度七杆操作器的奇异构型。本发明为七杆操作器的识别提供了一种全新的方法，识别准确度好，效率高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/04/28	授权
  2019/04/05	实质审查的生效	IPC(主分类): G06F 17/50 专利申请号: 201811544861.0 申请日: 2018.12.17
  2019/03/12	公开