一种纯电动多节铰接汽车列车行驶稳定性控制方法

摘     要：本发明公开了一种纯电动多节铰接汽车列车行驶稳定性控制方法，该方法主要包括：建立所需要研究汽车列车的数学状态空间模型，得到系统矩阵A和控制输入矩阵B1，选取铰接车侧向速度、横摆角速度和三个铰接盘的铰接角、铰接角速度和方向盘转角共计9个变量为检测变量，传感器输出9个变量的实时信号，传递给ECU。ECU通过方向盘转角的变化预测牵引车未来的动态变化，控制汽车列车稳定运行。该控制方法能够控制后部挂车跟随牵引车的运动形式，保证了汽车列车行驶的整体性，有效避免了汽车列车行驶过程中存在的“折叠”、“甩尾”、“蛇形”失稳现象，提升了该型汽车列车的安全运营性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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