一种基于特征点分段线性拟合的车道线检测方法

摘     要：本发明公开了一种基于特征点分段线性拟合的车道线检测方法，主要包括以下步骤：进行图像读取；对读取的图像进行感兴趣区域读取；对提取的感兴趣区域图像进行边缘提取；对感兴趣道路边缘图像二值化；对二值化后的边缘图像提取特征点，得到候选特征点向量集合；对候选特征点向量集合进行滤波，得到滤波后的特征点向量；对滤波后的特征点向量采用最小二乘法进行分段线性拟合，得到候选车道线方程；识别车道线方程；根据视频帧的特点，对已识别出的车道线进行跟踪，输出最终的车道线。该方法能有效检测出道路的车道线，具有良好的抗干扰能力和容错性，同时该方法运算量小，实现简单，实用性较强。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注