基于不完全量测下集员滤波的矿井人员安全状态估计方法

摘     要：本发明公开了一种基于不完全量测下集员滤波的矿井人员安全状态估计方法，该方法充分考虑到了无线传感器的非完全量测以及矿山环境中的未知但有界噪声，构造了基于不完全量测下的集员滤波器。其中，为了有效处理矿井作业人员定位系统中的非线性误差，本发明将系统量测方程进行线性化处理，采用缩放矩阵和未知矩阵来表示线性化误差，并利用粒子群算法对缩放矩阵进行处理，有效解决了系统的线性化问题，实现了矿井作业人员的精确定位。此外，本发明通过半正定规划确定各项滤波参数，并提出了递归滤波算法来计算包含矿井作业人员真实状态的最小状态估计椭球，提高了矿山作业人员定位系统的可靠性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/03/19	授权
  2020/08/11	实质审查的生效	IPC(主分类): G01S 5/12 专利申请号: 202010330263.4 申请日: 2020.04.24
  2020/07/17	公开