基于对称性分析的摄像机标定棋盘图像角点检测方法

摘     要：本发明公开了基于对称性分析的摄像机标定棋盘图像角点检测方法，该方法首先对输入的道路图像进行预处理；然后根据棋盘角点具有结构对称性的特点从棋盘图像中提取出候选特征点，然后通过候选特征点聚类和ChESS算子检测出图像特征点；最后根据棋盘图像角点存在于图像特征点且角点间具有对称性的特点，采用先求初始角点然后再求其它角点位置的方法实现了棋盘图像所有角点的检测。本文所提出方法综合考虑棋盘图像所具有的对称性，实现了棋盘图像角点的自动检测，对实现摄像机自动标定具有重要意义。本文所提出的方法可有效区分背景特征点和棋盘图像角点，具有较好的鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注