附有几何约束的LiDAR/INS融合定位与制图方法

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摘     要：本发明公开一种附有几何约束的LiDAR/INS融合定位与制图方法，获取矿井下的移动载体的INS数据以及同步的LiDAR数据；以INS的预测载体位姿作为LiDAR的初始位姿进行扫描匹配，并对得到的LiDAR数据采用基于主成分分析的附有几何约束的方法提取线特征和角点特征；在水平通道和垂直通道上，分别构建Kalman滤波状态方程和量测方程；最终通过Kalman滤波融合解算并进行最优平滑处理，得到整个导航过程中移动载体在当地地理坐标系下的位置、姿态信息并建图，实时性高，计算量小，导航精度高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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