一种基于三维激光雷达的地面点云分割方法

摘     要：本发明公开了一种基于三维激光雷达的地面点云分割的方法，包括步骤：1)获取车辆周围环境的三维激光雷达扫描点云极坐标数据并转换到本地直角坐标系下；2)利用车载IMU和里程计对雷达数据进行修正；3)构建极坐标网格地图，根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸顶点；4)根据延伸顶点的高度属性以及地面平滑一致性准则提取非边缘网格中的地面点，并采用3σ准则对边缘网格中的地面点进一步提取。与现有技术相比，本发明能够降低车辆自身运动造成的地面提取误差，避免出现过分割和欠分割，精度高可靠性强，并且具有较高的实时性，可以广泛用于基于雷达的环境感知技术领域中。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注