一种视觉主导的自主作业智能振动压路机

摘     要：本发明公开了一种视觉主导的自主作业智能振动压路机，包括惯性导航单元，用于采集压路机的位姿信息；相机，用于采集待碾压车道的压实边缘图像信息；GNSS流动站，用于采集压路机的位置信息；计算平台，用于根据相机采集的压实边缘图像信息，对相邻的两帧压实边缘图像进行特征提取与特征匹配、前端视觉里程计优化和后端优化，估算得到相机的位姿信息，并将估算得到的相机的位姿信息和惯性导航单元采集的压路机的位姿信息进行卡尔曼滤波融合，得到相机的视觉定位信息，并根据GNSS流动站采集的压路机的位置信息进行回环检测，对相机的视觉定位信息进行定位补偿。本发明能够在隧道、有障碍物遮挡等GNSS信号较差的区域准确定位，实现压路机的高精度导航施工。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/02/15	授权
  2020/10/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/16 专利申请号: 202010769305.4 申请日: 2020.08.03
  2020/10/09	公开