一种功能可变执行器

摘     要：本实用新型涉及一种功能可变执行器，属于机器人技术领域，其特征在于：包括四连杆机构、安装杆和执行电机；所述四连杆机构包含两个简单直杆和两个具有半圆弧面的连杆，两个简单直杆的一端铰接在一起，另一端分别与具有半圆弧面的连杆铰接在一起，两个具有半圆弧面的连杆另一端铰接在一起；所述安装杆由两个长板和一个短板呈凹字形连接而成，用于将四连杆机构和机器人本体相连；所述执行电机有两个，分别固定在所述安装杆的两个长板上，左侧执行电机的输出端穿过中心点与四连杆机构整体相连接，右侧执行电机的输出端穿过中心点与一个简单直杆相连接。通过控制右侧执行电机驱动四连杆机构发生变形，变化成为轮式、足式或者爪式等不同结构的执行器。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/01/19	著录事项变更	发明人由肖轩　张怀玉　刘健　王玉海　薛永江　吴爽　变更为张怀玉　肖轩　刘健　王玉海　薛永江　吴爽
  2021/01/05	授权