一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法

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摘     要：一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法，利用iBeacon对设备进行初始定位，对粒子滤波中的粒子进行初始化，利用PDR定位算法确定粒子状态转移方程，结合iBeacon定位对粒子进行权重更新和随机重采样，最后根据粒子状态和权重得到设备位置估计值。本发明适用于在室内环境为智能手机提供定位服务的场景，将iBeacon定位和PDR定位两种技术在粒子滤波的框架下有机融合，解决了单纯PDR技术无法确定初始位置、随时间推移定位误差累积，以及单纯iBeacon技术受信号波动影响导致定位结果跳跃、鲁棒性不高的问题，能够在室内环境提供稳定连续的定位服务。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/06/17	授权
  2021/08/10	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 202110399144.9 申请日: 2021.04.14
  2021/07/23	公开