一种基于卷积神经网络的机器人自主抓取方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的机器人自主抓取方法，包括：首先构建抓取检测模型，通过大量的数据集训练得到鲁棒性更强泛化能力更好的特征提取器；采集包含待抓取物体的场景图像送入到抓取检测模型中，得到待抓取物体在图像空间下的抓取框；根据机器人抓取过程中各坐标系之间的转换关系得到最终抓取位姿，控制机械臂到达指定位姿完成自主抓取操作。本发明将跨尺度检测的思想带入到抓取框的识别中，提高了不同尺度下的检测效果。同时将抓取框方向角的预测转化为分类与回归的组合，改善了多角度抓取的性能，提高了算法的准确率，有效的改善了机器人在非结构化环境中自主抓取的性能。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/04/19	授权
  2020/10/20	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/32 专利申请号: 202010454612.3 申请日: 2020.05.26
  2020/09/22	公开