一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法

摘     要：一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法，主要涉及机器人视觉、多传感器融合等技术领域。由于激光雷达分辨率的影响，往往提取的扫描边缘点都不够精准，导致标定结果也不够准确。本发明根据激光雷达点在边缘处距离突变的特性，多次寻找比较，取更靠近边缘的点作为标定点。通过对相机图像和雷达边缘点中的圆的检测，根据针孔相机模型计算相机和激光雷达间的平移。在得到的平移向量的邻域空间内搜索标定参数C，以找到使投影误差最小化的标定结果。本发明能够高精度地提取激光雷达扫在物体边缘的点，避免了由于激光雷达分辨率低导致的精度不够问题，从而提高了标定精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注