一种针对UHF?RFID系统的多假设UKF目标跟踪方法

摘     要：一种针对UHF‑RFID系统的多假设UKF目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤1)利用VIRE方法估计得到移动机器人的初始位置，确定机器人初始位置所在的标签区域，在区域内均匀布置粒子，并通过这些粒子来描述移动机器人的初始状态；步骤2)收集各超高频天线的量测信息，生成移动机器人的位置估计作为观测输入，然后应用无迹卡尔曼滤波方法分别对各粒子状态进行预测和更新，并计算各粒子的权值；步骤3)根据粒子的权值，对其进行筛选，再对其进行重采样；步骤4)融合筛选之后的粒子得到移动机器人的当前状态估计，重复执行步骤1)—4)，以实现UHF‑RFID环境下的移动机器人跟踪。本发明具有更好的定位精度和收敛速度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注