人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置

摘     要：本发明公开了人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置，它包括通过导轨连接的底板、定板及顶板，动板通过带座直线轴承与两个导轨连接，丝杠螺母固定连接在动板上，螺杆依次通过带座滚动轴承及联轴器设置在顶板、定板上，丝杠螺母与步进电机连接，动板上设有检测机构，检测机构顶部设有中间绳轮，第二定板上设有左侧绳轮及右侧绳轮，三个绳轮用于安装第一人工肌群牵引线。本发明的整套力矩检测装置，根据力学中的力三角关系和力在柔性绳上传力不变的原理，能在不释放第一人工肌群牵引线张力的情况下,夹持于第一人工肌群牵引线的适当位置，测出数值，通过数学运算换算到第一人工肌群牵引线的实际张力和关节力矩，其结构简单且小巧实用，测量精度高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注