有约束限制的欠驱动系统控制方法

摘     要：一种有约束限制的欠驱动系统控制方法，对系统的总机械能进行了详细分析，在总机械能的基础上通过动能整形增强旋转小球与平移振荡小车之间的耦合关系，并利用势能整形保证将旋转小球镇定到平衡点位置，且确保控制过程中小球的转动范围，最后基于所构造的能量函数提出了一种具有约束的非线性控制器。针对常规控制中只能保证稳态性能，而不能保证系统暂态性能中的某些特性的缺陷，该控制方法不仅实现了对TORA系统的快速镇定控制，而且能够保证旋转小球在预设的范围内转动。通过与已有方法进行仿真对比可知，本方法不仅能保证将系统镇定到稳定平衡点位置，而且可以保证旋转小球在约束的范围内转动，不会出现“循环”现象。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2017/06/23	授权
  2015/11/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510359854.3 申请日: 2015.06.25
  2015/09/30	公开