基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法

摘     要：一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融合，构建任务可行网络拓扑；然后，采用基于Dijkstra算法的路径寻优方法搜索出最优路径，并将环境中对应最优路径上的离散坐标点存储在缓存中，之后按序发送给目标跟踪控制器；然后，采用目标跟踪控制方法，根据机器人与目标点之间距离和角度的偏差，给出控制量控制机器人向目标点运行；最后，在机器人运行过程中，采用全局摄像头实时获取机器人当前的位置坐标和朝向信息，并反馈给目标跟踪控制器，从而实现闭环控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/08/21	授权
  2015/09/09	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201510167059.4 申请日: 2015.04.10
  2015/08/12	公开