一种基于视觉检测的采茶机割刀控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于视觉检测的采茶机割刀控制方法，通过将摄像头安装于采茶机正前方，拍摄的是进叶口茶叶采摘情况的视角，在采茶机割刀上预先标定与茶树颜色显著不同的且各自颜色也不同的两个区域，通过检测采集图像中这两个区域的像素点个数，来判定割刀与茶叶树冠之间的相对位置，并输出控制信号来自动调节割刀位置与角度。本发明利用计算机视觉检测技术判断割刀相对于茶树冠的位置，并实时输出控制信号来自动调节割刀位置与角度，使之与茶冠面吻合，提高茶叶采摘质量和采摘效率的同时降低采茶机对茶园地形及树冠平整度的要求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2017/01/18	授权
  2014/10/22	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/00 专利申请号: 201410274059.X 申请日: 2014.06.18
  2014/09/24	公开