发明专利已授权

一种基于变速趋近律的机电伺服系统自适应滑模控制方法

📄 申请号：CN202010952203.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-09-11

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机电伺服系统滑模控制控制方法机电伺服系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机电伺服控制

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摘要

一种基于变速趋近律的机电伺服系统自适应滑模控制方法，针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统，利用双曲正切型函数构造一种新的变速趋近律，能够提高滑模变量的瞬态收敛速度和减小滑模变量进入稳态时的控制器抖振。同时，基于变速趋近律设计自适应滑模控制器和参数更新律，保证控制信号的连续性和削弱因符号函数导致的控制器抖振问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220405

✅ 授权

20210122

?? 实质审查的生效：

20210105

📄 公开

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