一种基于误差镇定和有限时间参数辨识的机电伺服系统摩擦补偿控制方法，包括：建立机电伺服系统和摩擦模型，初始化系统状态及控制参数；设计有限时间参数辨识方法，在线估计未知的摩擦模型参数；基于估计的模型参数，设计基于误差镇定的跟踪控制器。本发明所设计的补偿控制方案对含有不确定摩擦参数的机电伺服系统具有较好的跟踪控制效果，能够精确实现未知参数的在线估计，提高机电伺服系统的跟踪控制性能。
📄 201610157149X
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2016-03-18
机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法，包括:建立机电伺服系统模型，初始化系统状态以及相关控制参数；建立非线性摩擦环节的LuGre模型；设计非线性滑模及滑模控制增益自适应律；设计有限时间参数辨识方法，同时设计各参数自适应律；设计状态观测器，根据系统方程及各参数自适应律，设计自适应非线性滑模控制器，加快摩擦参数辨识收敛速度，实现快速跟踪并有效提高跟踪精度。
📄 2014105386696
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2014-10-13
一种基于变速趋近律的机电伺服系统自适应滑模控制方法，针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统，利用双曲正切型函数构造一种新的变速趋近律，能够提高滑模变量的瞬态收敛速度和减小滑模变量进入稳态时的控制器抖振。同时，基于变速趋近律设计自适应滑模控制器和参数更新律，保证控制信号的连续性和削弱因符号函数导致的控制器抖振问题。
📄 2020109522036
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2020-09-11
一种基于自适应支持向量机的机电伺服系统动态面滑模控制方法，包括：建立机电伺服系统模型，初始化系统状态以及相关控制参数；通过自适应支持向量机估计系统不确定部分。根据自适应支持向量机的估计结果设计动态面滑模控制器，保证系统跟踪误差快速稳定地收敛至零点，实现机电伺服系统的快速稳定控制。本发明提出一种基于自适应支持向量机的机电伺服系统动态面滑模控制方法，解决不确定性的问题，利用自适应支持向量机的函数逼近功能对系统的不确定部分进行准确建模，进而根据建立的模型，结合动态面滑模控制法设计自适应控制器。由于系统中的不确定部分得到了很好的估计，系统状态能更好的收敛。
📄 2016101158149
📂 H02P23_00
👤 浙江工业大学
📅 2016-03-01
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