发明专利已授权

基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统

📄 申请号：CN202310031071.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2023-01-10

申请人

常熟理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_56

IPC 分类号

G06V20_56 , G06V10_25 , G06V10_44 , G06V10_762 , G06V10_82 , G06N3_0464 , G06N3_048 , G06N3_084 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉目标识别姿态角解算

应用场景

智能仓储, 智慧物流, 工业自动化, 车间物料搬运, 自动化码头

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摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统，包括AGV运行过程中进行目标检测，确定包含目标特征点的ROI区域；采用双目立体视觉系统对目标进行实时成像；分别对投射后的椭圆锥面进行拟合，同时对法向量进行优化求解；通过最优法向量解算AGV和目标之间的方位角。通过改进YOLOV3的主干网络模型，并搭建跨层连接网络结构实现对微小目标特征的有效学习和融合，提升目标检测的准确率和稳定性。完成目标识别后，接着选定包含圆形特征点的ROI区域，分别对投射后的椭圆锥面法向量进行优化求解，保证解的唯一性，进而实现目标相对于AGV自主导航载具姿态角的精确、快速解算。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230616

✅ 授权

20230324

?? 实质审查的生效：

20230307

📄 公开

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：42 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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