一种应用于无人驾驶汽车的交通灯快速检测算法

摘     要：本发明公开了一种应用于无人驾驶汽车的交通灯快速检测算法，包括以下步骤：S1.根据采集到的每一帧图像各通道的值选取红色和绿色的候选区域，所述候选区域包括若干个连通域；S2.根据上一帧图像中的红绿灯区域位置和传感器的数据，并结合红绿灯的高度范围，预测当前帧图像中红绿灯区域的位置，形成预测区域；S3.对当前帧图像中连通域的形状和颜色进行识别，当同一形状和颜色的连通域出现在预测区域，则该连通域为红绿灯区域。本发明使用摄像头采集的上一个时刻的图像(上一帧)和现在时刻的图像(本帧)，并使用传感器采集两个时刻之间的车速、车转向角与时间变化的曲线和两个时刻的摄像头与水平面的夹角，利用交通灯的高度符合国标的特点，达到缩小检测范围、提高检测精度的交通灯颜色形状检测的目的。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/02/02	授权
  2015/08/05	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 201510208977.7 申请日: 2015.04.28
  2015/07/08	公开