一种基于深度图像对比的装配体多视角检测方法和系统

摘     要：本发明涉及一种基于深度图像对比的装配体多视角检测方法和系统，本发明方法包括以下步骤：在装配体上或附近设置注册卡，建立三维模型库和零件库；通过RGB传感器和深度传感器分别采集装配体在装配过程各时刻的RGB图像和物理深度图像；计算所述RGB传感器在注册卡坐标系中的位置和姿态；计算所述深度传感器在注册卡坐标系中的位置和姿态；更新所述三维模型库的视角，获取三维模型库当前视角下的合成深度图像；对比合成深度图像和物理深度图像，获取变化区域；根据所述变化区域及视角在零件库中查询当前装配零件；更新所述三维模型库。本发明系统包括RGB‑D相机、注册卡和计算机，通过RGB‑D相机采集图像，通过计算机根据采集图像对装配过程进行检测。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/10/11	授权
  2021/09/03	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/00 专利申请号: 202110505998.0 申请日: 2021.05.10
  2021/08/17	公开