一种针对带有执行器和传感器故障的切换系统的异步容错控制方法

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摘     要：本发明涉及一种针对带有执行器和传感器故障的切换系统的异步容错控制方法，首先，通过变换将执行器和传感器故障作为状态的一部分，构造一个增广系统；其次，针对增广系统提出了一种故障估计观测器，同时假设观测器的切换信号与原系统存在不可避免的滞后，导致原系统与观测器之间的异步切换；再者，为了解决异步切换问题，给出了误差系统渐近稳定并满足H∞性能指标的充分条件；最后，基于故障估计信息，设计了基于观测器的状态反馈控制器，以保证闭环系统的稳定性。本发明不仅能够准确地估计系统的状态和故障，而且能保证闭环系统在执行器和传感器故障以及外部扰动情况下是稳定的。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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