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| 专利/申请号： | CN202010343753.8 | 专利名称： | 一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法 |
| 申请日： | 2020-04-27 | 申请/专利权人 | 江苏建筑职业技术学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省徐州市铜山新区学苑路26号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-06-22 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111558938B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 13 | 所属领域： | 机械臂专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立二连杆机械臂系统的数学模型；步骤二，提出二连杆机械臂系统的预设性能函数；步骤三，基于退步控制技术的预设性能控制器设计；本控制方法实现了对未知非线性和多源干扰的统一估计和在线补偿，且可以实现非对称性能约束包络设计，复杂度比较低，适应性更高；本发明提出的方法不仅适合二连杆机械臂系统，所提出的基于扩张状态观测器对耦合非线性和干扰的在线估计和非对称预设性能包络实现技术还可以直接扩张到其他任意非线性系统中，普适性较好。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/01/19 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.01.02 专利权人由江苏建筑职业技术学院变更为龙图腾网科技（合肥）股份有限公司 地址由221000 江苏省徐州市铜山新区学苑路26号变更为230000 安徽省合肥市蜀山经济开发区井岗路电商园一期2号楼1楼 |
| 2021/06/22 | 授权 | |
| 2020/09/15 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202010343753.8 申请日: 2020.04.27 |
| 2020/08/21 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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