发明专利已授权

一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法

📄 申请号：CN202010343753.8 📄 发布日：2025/11/10

著录项目信息

申请日

2020-04-27

公开号

CN111558938B

公开日

2021-06-22

申请人

龙图腾网科技(合肥)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制自动控制系统状态观测器

应用场景

工业机器人, 智能制造, 自动化生产线, 精密装配, 焊接机器人

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摘要

本发明公开了一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立二连杆机械臂系统的数学模型；步骤二，提出二连杆机械臂系统的预设性能函数；步骤三，基于退步控制技术的预设性能控制器设计；本控制方法实现了对未知非线性和多源干扰的统一估计和在线补偿，且可以实现非对称性能约束包络设计，复杂度比较低，适应性更高；本发明提出的方法不仅适合二连杆机械臂系统，所提出的基于扩张状态观测器对耦合非线性和干扰的在线估计和非对称预设性能包络实现技术还可以直接扩张到其他任意非线性系统中，普适性较好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240119

?? 专利权的转移：

20210622

✅ 授权

20200915

?? 实质审查的生效：

20200821

📄 公开

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¥15500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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