一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立二连杆机械臂系统的数学模型；步骤二，提出二连杆机械臂系统的预设性能函数；步骤三，基于退步控制技术的预设性能控制器设计；本控制方法实现了对未知非线性和多源干扰的统一估计和在线补偿，且可以实现非对称性能约束包络设计，复杂度比较低，适应性更高；本发明提出的方法不仅适合二连杆机械臂系统，所提出的基于扩张状态观测器对耦合非线性和干扰的在线估计和非对称预设性能包络实现技术还可以直接扩张到其他任意非线性系统中，普适性较好。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注