一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法

摘     要：本发明公开了一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法，该方法包括：求解机器人力控工作空间；根据人行走时髋部运动规律在力控工作空间内规划出机器人安全工作空间；通过运动学模型中的位置正解实时计算髋部的位置，在髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间内。本发明绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法通过求解机器人力控工作空间，并在力控工作空间规划出机器人安全工作空间，在进行康复训练时可以实时计算人体髋部位置，当髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间，不需要额外添加其他机械结构，系统相对简单，提升了机器人的安全性，同时不需要额外的成本。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/04/01	授权
  2020/10/20	实质审查的生效	IPC(主分类): A61H 1/02 专利申请号: 202010525330.8 申请日: 2020.06.10
  2020/09/18	公开