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24小时咨询热线摘 要：本发明公开了一种摩擦式内驱动全方位球形行走机构，包括同心的内、外球壳之间的支撑驱动组件，支撑驱动组件包括旋转驱动轮和牛眼支撑轮，三个与外球壳接触的旋转驱动轮安装在内球壳的下半球壳体上，各旋转驱动轮的中心位置分别对应于自内球壳球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮的轴线汇交于内球壳球心的正下方，设有驱动旋转驱动轮的步进电机和检测旋转驱动轮的增量式编码器；三个与外球壳接触的牛眼支撑轮安装在内球壳的上半球壳体上，各牛眼支撑轮的轴线分别处于于对应旋转驱动轮所处正交轴线的延长线上。本发明通过三个不同方向的速度矢量可以合成为空间中任意方向的速度矢量，从而实现外球壳的全方位运动行走。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201610075865.3 | 专利名称： | 摩擦式内驱动全方位球形机器人机构 |
| 申请日： | 2016-02-03 | 申请/专利权人 | 桂林电子科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B62D57/02搜分类 机器人 球搜索 |
| 公开/公告日： | 2017-10-13 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN105730538B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/12/23 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): B62D 57/02 合同备案号: X2022450000246 专利申请号: 201610075865.3 申请日: 2016.02.03 让与人: 桂林电子科技大学 受让人: 岑溪市恒创网络科技有限公司 发明名称: 摩擦式内驱动全方位球形机器人机构 申请公布日: 2016.07.06 授权公告日: 2017.10.13 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.12.06 |
| 2017/10/13 | 授权 | |
| 2016/08/03 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B62D 57/02 专利申请号: 201610075865.3 申请日: 2016.02.03 |
| 2016/07/06 | 公开 |
