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24小时咨询热线摘 要：本发明公开一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法，设计了动态估算稳定裕度的方法，利用姿态检测数据计算ZMP以及三个接地点在大地坐标系下的坐标，经ZMP做各边平行线，在接地三角形内平行线与对应的边形成三个最大梯形，通过计算三个最大梯形的面积与当前接地三角形面积之比，便可获得动态下每条边的稳定裕度，并以动态下每条边的稳定裕度作为平衡控制的数据基础，该动态估算稳定裕度的方法，能实时估算动态运行下接地三角形每条边的稳定裕度，并以动态的接地三角形每条边的稳定裕度为数据基础，实时地、动态地、量化地控制拖挂式自行车的平衡，在估算和控制上更具针对性，也更准确。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201910407550.8 | 专利名称： | 一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法 |
| 申请日： | 2019-05-15 | 申请/专利权人 | 桂林电子科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B17/02搜分类 自行车及配件 以及搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 面议 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/11/28 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): G05B 17/02 合同备案号: X2023980046599 专利申请号: 201910407550.8 申请日: 2019.05.15 让与人: 桂林电子科技大学 受让人: 广西萃智融创科技有限公司 发明名称: 一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法 申请公布日: 2019.08.02 授权公告日: 2022.04.08 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.11.08 |
| 2022/04/08 | 授权 | |
| 2019/08/27 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 17/02 专利申请号: 201910407550.8 申请日: 2019.05.15 |
| 2019/08/02 | 公开 |
