发明专利已授权

一种非线性多输入多输出系统混合式观测器构建方法

Name: 一种非线性多输入多输出系统混合式观测器构建方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2016108925870
Availability: InStock

📄 申请号：CN201610892587.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2016-10-13

公开号

CN106547207A

公开日

2017-03-29

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统状态估计非线性控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 过程控制, 机器人控制, 航空航天

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摘要

本发明介绍了一种非线性多输入多输出系统混合式观测器构建方法。本发明采用高反馈增益和高阶滑模算法建立该类系统的观测器。高阶滑模反馈量能够使估测值跟踪未知的系统输入并保证其能够在有限的时间内到达滑模面，而高增益的反馈值保证观测器误差能够收敛到设定的常量。在滑模面上，未知的输入量可以由一些已知动态项替代，从而使系统的状态量的能够渐进稳定收敛而得以辨别和估算。本方法适用于多自由度机械臂、复杂机电系统等多输入多输出非线性系统的状态量和外部扰动量对状态量影响的观测，具有收敛速度快，观测精度高和鲁棒性强的特点。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200424

✅ 授权

20170426

?? 实质审查的生效：

20170329

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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