一种软体仿生水下探测机器人

摘     要：本发明公开了一种软体仿生水下探测机器人，包括头部探测机构、运动基体、机械臂模块、球型液动肌肉关节、尾部摆动机构、控制电路板和电池模块。采用基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动机构的机械臂，运动基体连接处采用球型液动肌肉关节结构，其摆动程度根据球形关节的变形程度而改变，其通过障碍的能力得到大大的增强。机械臂末端设计复合式抓取结构，将软体液动爪和刚性机械爪相结合，增加机器人的抓取能力。尾部摆动机构利用电磁原理，采用两个可以独立控制的线圈吸引或排斥他们之间的磁铁实现摆动功能。头部探测机构集成了超声波检测、红外相机等传感器，在水下自然环境下具备很高的环境适应性和工作能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注