一种仿生粘-吸复合式履带爬壁机器人

摘     要：本发明公开了一种仿生粘-吸复合式履带爬壁机器人，包括机架、主动带轮、粘附履带、被动带轮和弹性尾巴，两个主动带轮分别由两个电机分别驱动进行旋转运动，主动带轮带动粘附履带运动，粘附履带模仿鱼类粘-吸复合的结构，包括履带本体，在履带本体上嵌入吸盘阵列，履带本体表面涂覆仿生粘附材料，吸盘和仿生粘附材料具有相互促进提供粘附性能的作用。该机器人在爬行过程中，主动带轮、被动带轮圆周表面的凸起结构阵列与吸盘阵列相配合，带轮驱动履带运动的同时驱动吸盘进行吸附和脱附动作，吸盘随履带运动实现自主吸附、脱附动作。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/09/10	授权
  2020/03/13	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 55/065 专利申请号: 201911141873.3 申请日: 2019.11.20
  2020/02/18	公开