引入趋近律的多变量二阶非奇异终端滑模电流控制方法

摘     要：本发明公开的一种引入趋近律的多变量二阶终端滑模电流控制方法，解决了当永磁同步直线电机发生参数摄动或有外部干扰时，系统滑模面偏离难以快速恢复的问题，扰动控制律的增加使得系统从初始状态在有限的时间内快速地运动到滑模面上，并能克服系统参数摄动和外部干扰的影响，使偏离的系统快速回到滑模面上。趋近律本身的变指数部分在系统状态轨迹远离平衡点时趋近速度较快，引入变终端吸引趋近方式在状态轨迹接近平衡点时趋近速度较快，实现了全局快速收敛，使系统从初始状态在有限的时间内、快速地到达滑模面，并最终运动到稳态平衡点，实现电流的准确跟踪。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/12/18	授权
  2019/10/15	实质审查的生效	IPC(主分类): H02P 6/28 专利申请号: 201910576704.6 申请日: 2019.06.28
  2019/09/17	公开